【爱集微点评】黑芝麻智能公开的网联车队智能协同控制系统及方案，基于车队协同控制指令和车辆状态信息，计算车辆运动控制指令，并响应于车辆安全控制指令和车辆运动控制指令，完成对车辆的控制，从而可以有效提高车队队列的稳定性和系统的安全性。
集微网消息，车队协同控制，是通过排成队列的车辆的车与车通讯，实现对车队的协同式行进控制。其具有降低车辆行驶能耗、降低车队总碳排放量、减少道路交通堵塞、提高道路利用率以及提高驾驶舒适性等明显优点。
随着汽车电子电气技术、传感器技术以及通信技术的发展，车队协同控制应用越来越广。目前，车队协同控制主要基于车与车之间的直接通讯，进行相应指令的传递。由于通讯网络固有的时间延迟、数据丢包和乱序传输等问题，容易造成累计持续跟车误差，引起车辆的频繁加减速、队列失稳，严重的有可能会导致车队队列解散，甚至造成前后车辆碰撞等交通事故。
此外，在车队队列行进过程中由于其他道路交通参与者，如其他车辆误切入当前行进车道，也往往容易造成车队与其他道路交通参与者的刮擦、碰撞等交通安全事故。
为此，黑芝麻智能在2022年8月12日申请了一项名为“网联车队智能协同控制方法、系统、电子设备及存储介质”的发明专利（申请号：202210969380.4），申请人为黑芝麻智能科技（重庆）有限公司。
根据该专利目前公开的相关资料，让我们一起来看看这项技术方案吧。
如上图，为该专利中提供的网联车队智能协同控制方法示意图。首先，获取环境感知信息和车辆状态信息。具体包括：环境感知信息包括当前车辆与前车的纵向距离、当前车辆与车道边线的距离和车队队列内其他道路交通参与者等信息。车辆状态信息包括车辆实时车速、车辆实时加速度和方向盘转角等信息。
如上图所示，为环境感知模块的结构示意图。可以在车队队列的预设范围内，通过影像传感单元111检测前车的信息、其他道路交通参与者的信息、车道边线的信息和队列内障碍物影像的信息。也可以通过无线电探测和测距传感单元112获取与前车距离的信息、其他道路交通参与者的信息和队列内障碍物的信息。或者通过计算单元113融合计算得出当前车辆与前车的纵向距离、当前车辆与车道边线的距离和车队队列内其他道路交通参与者的信息。
其次，基于环境感知信息和车辆状态信息，计算车辆安全控制指令。该步骤会将环境感知信息和车辆状态信息进行融合，基于融合后的信息，计算出安全控制指令。在该方案中，该步骤由安全模块接收来自车内通信模块的环境感知信息、车辆状态信息，并进行计算得出车辆安全控制指令。
接着，获取车辆发出的车队协同控制指令，该指令包括巡航车速和车队间车辆巡航距离。在车队队列中，头车可以发出车队协同控制指令，完成对整个车队车辆运动的控制。车与车通信模块可以接收车队协同控制指令，并传输给协同控制模块。
此外，车与车通信模块还具备实现功能安全ASIL‑D等级的能力，可以检验信号传递的有效性包括诊断出信号的损坏、延迟、丢失、重复、顺序错误、信息插入和伪消息。当车与车通信模块发生失效时，可以检测到失效，识别具体失效单元并报错，通过相应安全机制进入安全状态。
最后，基于车队协同控制指令和车辆状态信息，计算车辆运动控制指令，同时响应于车辆安全控制指令和车辆运动控制指令，从而完成对车辆的控制。车辆运动控制指令包括纵向运动控制指令和横向运动控制指令：纵向运动控制指令包括油门加速、减速、升档、降档、刹车、不刹车；横向运动控制指令包括左转、不动、右转。
以上就是黑芝麻智能公开的网联车队智能协同控制系统及方案，该方案基于车队协同控制指令和车辆状态信息，计算车辆运动控制指令，并响应于车辆安全控制指令和车辆运动控制指令，完成对车辆的控制，从而可以有效提高车队队列的稳定性和系统的安全性。
